Biblioteca fiable de comunicación inalámbrica para los EyeBot
From Robotica
PFC de Ana Martínez Used
El objetivo de este proyecto es conseguir una comunicación fiable entre varios robots EyeBot, siempre y cuando el alcance de sus radios lo permita. Se ha conseguido simular el protocolo TCP de redes, a partir de las primitivas de radiocomunicación del EyeBot. Para ello se han implementado reenvíos, asentimientos de paquetes, la utilización de puertos, un protocolo de ventanas, etc.
Center|500px|Comunicación fiable
Por ejemplo la figura muestra el mecanismo que siguen un par de robots comunicantes cuando el emisor desea enviar una serie de datos al receptor. El emisor antes de mandar los datos realiza una apertura de conexión mediante la función AbrirConexion (int puerto,BYTE Eye_Dest), que debe ser aceptada adecuadamente por el receptor, a través del envío de un paquete de asentimiento de apertura de conexión.
Una vez abierta la conexión, el emisor introduce los datos en el buffer de envío mediante la función Enviar(id_conex, msg,tam_datos), la biblioteca de comunicaciones se encarga de trocear los datos y crear los paquetes necesarios para cada trozo de datos, y los envía uno a uno al receptor usando un protocolo de ventanas, el receptor a su vez se encarga de ordenar los paquetes recibidos, eliminar los paquetes duplicados y pasarselos a la aplicación que corre en el robot receptor.
Una vez enviados todos los datos y habiendo recibido los asentimientos correspondientes, el emisor se encarga de cerrar la conexión mediante la función CerrarConexion (int id_conex) y esperar el asentimiento de dicho cierre.
