Comportamiento de persecución de un congénere con el robot Pioneer
From Robotica
PFC de Víctor Hidalgo Blázquez.
El objetivo de este proyecto es que un robot Pioneer identifique a otro robot Pioneer y le persiga. Para ello deberá ser capaz de evitar obstáculos, identificar al robot y por último perseguirle.
EL proyecto se divide en tres partes: búsqueda, identificación y seguimiento.
La búsqueda consiste en localizar al robot en un entorno cerrado, donde evitará los obstáculos tanto estáticos como dinámicos que se le presenten, utilizando para ello la técnica de navegación local: Campo de fuerzas virtuales (VFF). Esta técnica permite al robot evitar dichos obstáculos y conseguir acercarse al objetivo, que será un punto aleatorio del centro del pasillo.
La parte de identificación consiste en la detección del robot mediante visión y el sensor láser, para ello en lugar de aplicar técnicas de reconocimiento de patrones clásico de objetos, se ha diseñado un algoritmo basado en un principio etológico denominado Principio de suma heterogenéa de estímulos.
Una vez realizada la identificación, comienza la parte de seguimiento, en la que el robot perseguirá a su congénere y evitará obstáculos con la misma técnica usada en la primera parte, pero con la diferencia de que el objetivo esta vez es el robot.
