Comportamiento de seguimiento de pared con el robot Aibo

From Robotica

PFC de Juan Vicente Ruiz Carrillo.

• Código
• Memoria (PDF)
• Trasparencias (PDF)

El proyecto implementa dos comportamientos para el robot Aibo de Sony. El primero hace que el robot sea capaz de seguir la pared de forma continua sin desviarse de ésta, para ello se valdrá del sensor de infrarrojos. El segundo comportamiento es una evolución del primero, en éste el robot tiene que ser capaz de seguir una serie de rutas definidas por el usuario a través del cliente. Para poder detectar los elementos que forman estas rutas (puertas abiertas, puertas cerradas o esquinas) el robot utilizará la cámara y el sensor de infrarrojos. El proyecto consta de dos módulos:

• Cliente, esta aplicación se ejecuta en el PC y da al usuario control sobre el robot. Con ella se pueden ver las imágenes que capta el robot con la cámara, establecer la comunicación con el robot, iniciar los comportamientos e introducir la ruta que ha de seguir Aibo.

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• Programa en Aibo, se encarga de ejecutar los comportamientos en Aibo. Recibe órdenes del cliente y, a su vez, Aibo le envía las imágenes que el robot capta con la cámara, así como el estado en el que se encuentra esté. El programa ha sido implementado utilizando el entorno de programación OPEN-R y consta de 4 objetos:
  • Objeto Server: es el que se ocupa de la comunicación con el cliente.
  • Objeto Núcleo: se encarga de tomar las decisiones necesarias para ejecutar los comportamientos. Funciona como una máquina de estados y en cada uno de ellos manda al objeto Movimiento el movimiento que se debe ejecutar en ese momento.
  • Objeto Movimiento: contiene una serie de movimientos predefinidos. Cuando recibe de Núcleo el movimiento a realizar, manda al objeto Runswift los datos necesarios para ejecutar el movimiento.
  • Objeto Runswift: ejecuta el movimiento a partir de los datos recibidos de Movimiento.

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