Comportamiento sigue pared en un robot con visión local
From Robotica
PFC de Victor Gómez
Este proyecto desarrolla en el eyebot el comportamiento de seguir pared. El robot utiliza su cámara como sensor principal para guiarse por el entorno, orientándola hacia la derecha. De este modo el robot normalmente estará mirando a una pared lateral, que es la que debe seguir.
Se establece un bucle de control realimentado entre una hebra que analiza la imagen y otra hebra que manda consignas de movimiento a los motores. La hebra perceptiva emplea un filtro de color para separar el suelo del resto de elementos del entorno. Todo lo que no es suelo lo interpreta como pared (puertas, zócalos, etc.). Una filtrada se extrae la frontera entre el suelo y la pared, y se toman las decisiones de movimiento adecuadas segun el caso.
Si la inclinación de la frontera coincide con cierta inclinación de referencia entonces el robot está paralelo a la pared que sigue y debe continuar recto. Si la inclinación es más pronunciada o no se detecta suelo (solo hay pared en la imagen) entonces debe girar a la izquierda. Si la inclinación es más suave o no detecta frontera entonces el robot debe girar a la derecha para alinearse con la pared. Además de estos casos hay que resolver las situaciones en las que el robot se acerca de frente a una pared (esquina concava, girar a la izquierda) o si la pared se acaba (esquina convexa, girar a la derecha), etc.
Los resultados de este proyecto se presentaron en la conferencia WAF, en Alicante en marzo del 2003, con la ponencia "Vision based schemas for an autonomous robotic soccer player".
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