Comportamiento sigue pelota con visión cenital
From Robotica
PFC de Marta Martínez de la Casa Puebla
El objetivo de este comportamiento es que el robot siga a la pelota en tiempo real. En concreto, usaremos para ello el mismo escenario que se usa en la Robocup, en donde hay una cámara situada sobre un tablero de ping pong, que hace de terreno de juego, en el cuál están situados los Robots EyeBots y una pelota de golf naranja. Este comportamiento lo hemos dividido en tres partes:
- Percepción: La cámara cenital situada sobre el terreno de juego, va capturando imágenes continuamente, mientras un PC las va analizando con la finalidad de hallar la posición del EyeBot y de la pelota. Para ello emplearemos técnicas de filtrado y segmentación. Una vez halladas las posiciones, calcularemos el ángulo y la distancia entre ambos.
- Control: Con el ángulo y la distancia se decide cuánto debe girar, y a qué velocidad el EyeBot para poder seguir a la pelota. Cuanto mayor sea la distancia a más velocidad deberá ir, al igual que cuánto más grande sea el ángulo, tendrá que girar más.
- Comunicación: Como la decisión se toma en el PC, debe transmitirse al robot mediante el uso de la comunicación por radio. Deberemos establecer una comunicación fiable para lograr esta transmisión de modo continuo (streaming), a un ritmo superior a 7 mensajes por segundo
