Comportamiento sigue persona con visión
From Robotica
PFC de Ricardo Ortiz Herencia
Este comportamiento tiene como finalidad hacer que el robot Pioneer siga a una persona, identificada con ropa llamativa, evitando a su vez obstáculos que pudieran impedir el seguimiento y manteniendo una distancia de seguridad con la persona. Para ello contamos con la ayuda de un sensor láser de proximidad y de una cámara, cuyas medidas son actualizadas por dos servidores (otos y oculo respectivamente) arrancados sobre el robot, y de las cuales hace uso un cliente basado en JDE, o Jerarquía Dinámica de Esquemas. En particular, ese cliente se vale de dos esquemas fundamentalmente para llevar a cabo el comportamiento, y son:
- Percepción: Las imágenes capturadas por la cámara son analizadas por el esquema 'Colorfilter' el cual aplica un filtro para identificar a la persona y calcula el centro del objetivo para ponerlo en disposición del esquema de control.
- Control: Una vez localizada la persona por el esquema de percepción, el esquema 'Followobject' define dos rectángulos con respecto a la posición del objetivo a seguir, para llevar a cabo el control de la velocidad y la localización de obstáculos. De tal forma que el proceso de seguimiento se realiza de manera normal hasta que algún obstáculo invade alguno de los rectángulos.
