Comportamiento sigue persona con visión direccional

From Robotica

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PFC de Roberto Calvo Palomino.

  • Codigo
  • Memoria (PDF)
  • Transparencias (PDF)
  • Video1 (avi, 16MiB), Video2 (avi, 32MiB)

Este proyecto desarrolla en el Pioneer el comportamiento sigue persona con vision direccional. El robot utiliza la cámara y el láser como sensores principales que le permiten guiarse por el entorno evitando obstáculos y siguiendo al objetivo.

El Pioneer está dotado con una camara web que va sujeta a un cuello mecánico (pantilt) que nos permite tener en todo momento localizada a la persona sin necesidad de tener que mover la base del robot. Además el robot dispone de 16 sónares y un láser que nos da precisión del entorno en un rango de 180º.

Tenemos dos bloques principales: El primero se encarga de controlar el cuello mecánico analizando para ello las imágenes que obtenemos de la cámara. El segundo se encanga del control de la base motora del robot, cuyo fin es evitar obstáculos y alinearse con la dirección actual del cuello mecánico.

Center|500px|Seguimiento de persona Center|500px|Robot Moriles

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