Curso 2006-2007

From Robotica

Profesorado

• Vicente Matellán Olivera, correo electrónico: vmo at gsyc.escet.urjc.es.
• José María Cañas Plaza, correo electrónico: jmplaza at gsyc.escet.urjc.es.

Metodología y evaluación

El curso se encuadra dentro del periodo docente de los estudios de doctorado. La asignatura se imparte en forma de sesiones de 2 horas aproximadamente de duración. El curso se organiza en una serie de clases donde se analizarán los diferentes aspectos de la robótica móvil. Los profesores realizarán una introducción al tema y luego se discutirán los artículos propuestos la semana previa sobre ese tema.

• Asistencia y participación en clase
• 2 presentaciones de las lecturas semanales (mínimo)
• Trabajo adicional (práctico o no) para obtener mejor calificación

Programa

En esta página se reflejarán los temas tratados y las presentaciones realizadas, es decir, servirá de bitácora tanto para los profesores como los alumnos.

1. Reunión de presentación (24 de Noviembre de 2005)
   • Se fijará el horario de las clases......... jueves de 19 a 21h
   • Se presenta el formato y metodología de las clases
   • Se auto-presentan los alumnos y profesores
2. Introducción a la robótica (1 de diciembre de 2005) JoseMaria y Vicente
   • Lectura obligatoria:
     • [Robots after all], Hans Moravec, Communications of the ACM, October 2003, Volume 46, Number 10, pp. 90-97 2003.
   • Presentación de los componentes de un robot: sensores, actuadores y procesadores.
   • Asistentes: David, Enrique, José Luis y Juan
3. Navegación local (15 de diciembre de 2005) "Vicente"
   • Lectura obligatoria:
     • [Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots] J. Borenstein, Y. Koren IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 19, No. 5, Sept./Oct., pp. 1179-1187. 1989.
   • Lecturas opcionales para presentaciones:
     • [Obstacle avoidance with ultrasonic sensors]. Borenstein, J. and Koren, Y. IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. RA-4, No. 2, pp. 213-218. 1988.
     • [The Curvature-Velocity Method for Local Obstacle Avoidance] Reid Simmons, International Conference on Robotics and Automation, Minneapolis MN, April 1996.
     • [The Lane-Curvature Method for Local Obstacle Avoidance], N.Y. Ko & R. Simmons, Proceedings of the Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Victoria Canada, 1998
     • [Optical Flow based Robot Navigation], Selim Temizer (documento on-line del MIT). ([exposición])
     • [A Gradient Method for Realtime Robot Control]. Kurt Konolige, IROS 2000.
   • Asistententes: Juan(+), José Luis, M. del Mar, Enrique(+)
4. Construcción de mapas (12 de Enero de 2006)
   • Lectura obligatoria:
     • Robotic Mapping: A Survey Sebastian Thrun, en Lakemeyer and B. Nebel, editors, Exploring Artificial Intelligence in the New Millenium. Morgan Kaufmann, 2002.
   • Lecturas opcionales para presentaciones:
     • Dynamic gridmaps: comparing building techniques. José María Cañas, Vicente Matellán. GSyC Technical Report, TR-GSYC-2002-2, Abril 2002.
     • Learning metric-topological maps for indoor mobile robot navigation. Sebastian Thrun. Artificial Intelligence, 99(1):21-71, 1998.
     • Incremental, on-line topological map building with a mobile robot. Goksel Dedeoglu, Maja J. Mataric´, Gaurav S. Sukhatme. Proceedings of Mobile Robots XIV - SPIE 99, Boston, MA, pp. 129-139.
     • Histogramic In-motion Mapping for Mobile Robot Obstacle Avoidance. Borenstein, J, and Koren, Y., IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. 7, No. 4, 1991, pp. 535-539.
     • Fuzzy logic and autonomous vehicles: Experiments in ultrasonic vision. M. Poloni, G. Ulivi and M. Vendittelli, Fuzzy Sets and Systems 69(1995), 15-27 Elsevier. Accesible desde la URJC a través de la biblioteca electrónica de Elsevier (pedir copia si tenéis problema)
     • A fuzzy approach to build sonar maps for mobile robots. Jorge Gasós and Alejandro Martín, Computers in Industry 32(1996): 151-167. Accesible desde la URJC a través de la biblioteca electrónica de Elsevier (pedir copia si tenéis problema)
5. Navegación con mapas
   • Lectura obligatoria:
     • capítulos 1 y 2 de la tesis de Algorithms and computational techniques for robot path planning. A. B. Doyle. Ph.D. Thesis, University of Wales, 1995.
   • Lecturas opcionales para presentaciones:
     • Mobile Robot Navigation: Issues in Implementation the Generalized Voronoi Graph in the Plane. H. Choset, I. Konukseven, and J. Burdick. Proceedings of the IEEE/SICE/RSJ International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, December, 1996, pp. 241 - 248.
     • Internalized Plans: a representation for action resources. D. Payton. Robotics and autonomous systems 6, 1990, pp 89-103. Tambien en Designing Autonomous Agents; Maes, P. (ed). (pedid copia si tenéis problema)
     • Optimal and efficient path planning for partially-known environments. Anthony Stentz, Proceedings of IEEE Int. Conf on Robotics and Automation, 1994. Está en citeseer.
     • Spatial Planning: a configuration space approach. Tomás Lozano-Perez, Artificial Intelligence Lab, Memo 605, MIT 1980. Fundacional, cierta complejidad.
6. Localización
   • Lectura obligatoria:
     • Experimental comparison of localization methods. Gutmann, J-S, W.Burgard, D. Fox, and K. Konolige, International Conference on Intelligent Robots and Systems, Victoria, B.C. (October 1998).
   • Lecturas opcionales para presentaciones:
     • Robust Monte Carlo Localization for Mobile Robots, Sebastian Thrun, Dieter Fox, Wolfram Burgard, and Frank Dellaert. # Artificial Intelligence, 128(1-2), 2001.
     • Markov localization for mobile robots in dynamic environments. D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun. Journal of Artificial Intelligence Research, 11:391-427, 1999.
     • Estimación de la posición de un robot móvil. Javier González Jiménez, y Anibal Ollero Baturone, Informática y Automática 29-4, pp 3-18, 1996.
     • Robotics-Based Location Sensing using Wireless Ethernet, Andrew M. Ladd and Kostas E. Bekris and Algis Rudys and Guillaume Marceau and Lydia E. Kavraki and Dan S. Wallach. Proceedings of The Eighth ACM International Conference on Mobile Computing and Networking (MOBICOM), 2002.
7. Sistemas deliberativos
   • Lectura obligatoria:
     • Introducción a la planificación
   • Lecturas opcionales para presentaciones:
     • Integrating planning and learning: The PRODIGY architecture, Manuela M. Veloso, Jaime Carbonell, M. Alicia Pérez, Daniel Borrajo, Eugene Fink, and Jim Blythe. Journal of Experimental and Theoretical Artificial Intelligence, 7(1):81-120, 1995.
     • STRIPS: What All Others are Measured Against, Nick Short, Leonard Dickens. IDM Jun 1992. Presentado por Alejandro
     • On the semantics of STRIPS, Vladimir Lifschitz. Reasoning about Actions and Plans 1987, pp 1-9 (este es bueno leerlo en conjunción con el anterior).
     • A gentle introduction to Soar, an architecture for human cognition, Jill Fain Lehman, John Laird, Paul Rosenbloom, 1990
8. Sistemas reactivos
   • Lectura obligatoria: (Comentaremos también la lectura obligatoria de la semana pasada)
     • Intelligence Without Representation. Rodney A. Brooks, Artificial Intelligence Journal (47), 1991, pp. 139-159.
   • Lecturas opcionales para presentaciones:
     • A Situated View of Representation and Control. Stanley J. Rosenschein and Leslie Pack Kaelbling, Artificial Intelligence, Vol. 73, 1995.
     • Plan Guided Reaction. Payton, D., Rosenblatt, J. and Keirsey, D., IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics , 20(6), pp. 1370-1382, 1990.
     • Pengi: An implementation of a theory of activity. P.E. Agre and D. Chapman. Proceedings of the Sixth National Conference on Artificial Intelligence, Menlo Park, CA: AAAI Press, 1987. (Pedid copia en papel al profesor).
     • Genetic Learning of Fuzzy Reactive Controllers. Vicente Matellán, Camino Fernández y José Manuel Molina, Robotics and Autonomous Systems(25), 1-2, pp. 33-41. 1998.
9. Sistemas híbridos
   • Lectura obligatoria:
     • Task Networks for Controlling Continuous Processes. James Firby, Proceedings of the Second International Conference on AI Planning Systems, 1994.
   • Lecturas opcionales para presentaciones:
     • The Saphira Architecture: A Design for Autonomy. Kurt Konolige, Karen Myers, Enrique Ruspini, Alessandro Saffiotti. Journal of Experimental and Theoretical Artificial Intelligence (JETAI) 9, 1997, 215-235. Special issue on Architectures for Physical Agents.
     • Structured Control for Autonomous Robots. Reid Simmons, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 10:1, pp. 34-43, February 1994.
     • DAMN: A Distributed Architecture for Mobile Navigation. Julio Rosenblatt. Ph.D.Thesis summary. 1997.
     • Experiences with an Architecture for Intelligent, Reactive Agents. R. P. Bonasso, R. J. Firby, E. Gat, David Kortenkamp, D. Miller, and M. Slack, Journal of Experimental and Theoretical Artificial Intelligence 9(2)(1997).
10. Sistemas basados en comportamientos
    • Lectura obligatoria:
      • AuRA: Principles and Practice in Review. Ronald C. Arkin y Tucker Balch. Journal of Experimental and Theoretical Artificial Intelligence(JETAI) (9), 2-3, 175-188, 1997.
    • Lecturas opcionales para presentaciones:
      • A Robust Layered Control System for a Mobile Robot. IEEE Journal Robotics and Automation(2), 1, pp. 14-23, 1986.
      • How to Do the Right Thing. Pattie Maes, Connection Sciencie Journal, Special Issue on Hybrid Systems, 1990. Presentado por Diego Ch. (exposición)
      • Development of an intelligent unmanned helicopter. Michio Sugeno, en Hung T Nguyen y Nadipuram R. Prasad editors, Fuzzy modeling and control, selected works of M.Sugeno, pags 13-43, CRC-Press 1999. (Pedir copia en papel al profesor).
11. Sistemas basados en la etología
    • Lectura obligatoria:
      • An ethological and emotional basis for human-robot interaction. Ronald C. Arkin, Masahiro Fujita, Tsuyoshi Takaga, Rika Hasegawa. Presentation at IROS 2002 Social Robots Workshop, September 2002.
    • Lecturas opcionales para presentaciones:
      • (ausente) Dynamic schema hierarchies for an autonomous robot. José María Cañas y Vicente Matellán. VIII Iberoamerican Conference on Artificial Intelligence IBERAMIA. Pendiente de Carlos S.
      • Biomimetic robot navigation. Matthias O. Franz, Hanspeter A. Mallot, Robotics and Autonomous Systems, 30 (2000), pag 133-153.
      • The Use of Hierarchies for Action Selection, T. Tyrrell, In the Journal of Adaptive Behavior,1(4),1993, pag 387--420. (Pedir copia electronica al profesor).
      • Learning to Detour, Fernando J. Corbacho and Michael A. Arbib, Adaptive Behavior, 3 (4), 419-468. (Pedir copia en papel al profesor).
12. Otros temas relacionados
    • Lecturas
      • Symbol grounding (anchoring): An Introduction to the Anchoring Problem. S. Coradeschi and A. Saffiotti.Robotics and Autonomous Systems 43(2-3):85-96, 2003. Special issue on perceptual anchoring.
      • Grupos de Robots: An Agenda Based Multi-Agent Model for Robots Control and Cooperation. Vicente Matellán y Daniel Borrajo. Journal of Intelligent Robotic Systems(32), 1, pp. 93-114. 2001.
13. Otros temas relacionados
    • Lecturas
      • Técnicas de MonteCarlo:A tutorial on particle filters for on line non-lineal/non-gaussian bayesian tracking. IEEE Transactions on Signal Processing 50(2):174-188 Feb 2002.
      • Visión en Robótica: Visual Architecture and Cognitive Architecture, Ian Horswill, JETAI-97.
      • Localización con visión: Using the CONDENSATION Algorithm for Robust, Vision-based Mobile Robot Localization, Frank Dellaert et al. IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition ( CVPR'99 ), June, 1999.