Evitación de obstáculos basada en ventana dinámica
From Robotica
PFC de David Lobato Bravo
El objetivo de este proyecto es conseguir un comportamiento reactivo capaz de evitar obstáculos y navegar hacia una posición objetivo cercana. Para esto, el sistema cuenta únicamente con información de sensores de ultrasonido. La plataforma de trabajo, es en su parte hardware, un robot pioneer2 y, en su parte software, la arquitectura JDE.
El comportamiento de evitación de obstaculos se basa en la variante del CVM(Curvature Velocity Method) conocida como Dynamic Window. La idea principal es, calcular todas las posibles velocidades ( v translación, w rotación ) alcanzables en el siguiente intervalo de tiempo, de manera que no se produzca ninguna colisión. Dichas velocidades están enmarcadas por unos límites físicos inherentes a la aceleración máxima del robot. Una vez calculadas todas, maximizamos una función, que nos devuelve la mejor de estas velocidades para ese instante. De esta manera, iterativamente, se obtiene un comportamiento reactivo, capaz de reaccionar ante cambios en el medio.
La figura muestra la interfaz del programa, que permite obtener una vista del estado del robot. Asi mismo, permite variar su comportamiento, activando o desactivando esquemas. En la parte inferior derecha se aprecia la ventana dinámica de velocidades: el eje vertical para velocidades de tracción y el horizontal para velocidades de giro. Las velocidades prohibidas, porque conducen al choque, se pintan en azul. En este caso corresponde con el objeto frontal que se aprecia en la ventana superior derecha, en frente del robot
