Filtro color configurable
From Robotica
PFC de Alfonso Matute Baena.
El objetivo de este proyecto es obtener las coordenadas de posición y orientación sobre el campo de los robots y la pelota a partir de la imagen suministrada por una cámara cenital. El campo de juego es uniforme de verde uniforme, delimitado por líneas blancas y en él se sitúan la pelota y los robots. Sobre los robots van colocadas unas etiquetas de diferentes colores que permiten distinguirlos.
El sistema filtra cada imagen localizando los diferentes colores identificativos. Además debe ser robusto ante las diferentes condiciones de luz que se pueden presentar. Se prefiere esta opción frente a la estabilización artificial de las condiciones de luz con focos. Se ha desarrollado una herramienta que permite configurar el filtro de color en varios espacios: RGB, HSI y Lab, para adaptarlo al escenario actual. Con ello se puede ajustar el filtro de color para que extraiga perfectamente los colores de los jugadores y pelota en las condiciones de iluminación presentes.
Una vez filtrados los colores, el sistema debe reconocer a qué elemento pertenecen y calcular sus coordenadas de posición y orientación. Para agilizar el tiempo de respuesta es conveniente mantener cierta predicción y buscar cada objeto en una zona cercana a su posición en la imagen anterior.
