Laboratorio
From Robotica
Contents |
Puestos
- 1: Veo
- 2: Medias
- 3: Ordago
- 4: Gordo
- 5: Postre
- 6: Chica
- 7: Duplex
- 8: Punto
- Portátil 1: Moriles
- Portátil 2: Tinto
Veo
- Servidor
Medias
- Procesador: 4 procesadores Intel(R) Core(TM) Quad CPU Q9300 a 2.50GHz
- RAM: 4096 MB
- Gráfica: nVidia Corporation Geforce 9600 GT 512mb. Renderización directa disponible
- Capturadora PCI: No disponible
- Capturadora USB: No soportada
- Puerto/s Firewire: Disponible/s
- Distribución Linux: Ubuntu 9.04 Jaunty jackalope
- Jderobot: Instalado. Versión: 4.0.3-1
- Robot-player: Instalado. Versión: 2.0.4-3
- Stage: Instalado. Versión: 2.0.3-2
- Gazebo: Instalado. Versión: 0.7 (sin wxgazebo) (quizá hay que actualizar el paquete a jaunty)
- Librerías OpenGL: Instaladas (revisar)
- Librerías XForms: Instaladas (revisar)
- Librerías GTK: Instaladas (revisar)
- Librerías WxWidgets: Instaladas (revisar)
- Eclipse (plugin svn y cdt): Instalado (revisar)
- NaoQi: Instalado. Versión 1.2.0
Ordago
- Procesador: 4 procesadores Intel(R) Core(TM) Quad CPU Q9300 a 2.50GHz
- RAM: 4096 MB
- Gráfica: nVidia Corporation Geforce 9600 GT 512mb. Renderización directa disponible
- Capturadora PCI: Disponible
- Capturadora USB: No soportada
- Puerto/s Firewire: Disponible/s
- Distribución Linux: Ubuntu 8.04 Hardy Heron
- Jderobot: Instalado. Versión: 4.3.0-1
- Robot-player: Instalado. Versión: 2.0.4-3
- Stage: Instalado. Versión: 2.0.3-2
- Gazebo: Instalada versión 0.7
- Librerías OpenGL: Instaladas
- Librerías XForms: Instaladas
- Librerías GTK: Instaladas
- Librerías WxWidgets: Instaladas
- Eclipse (plugin svn y cdt): Instalado
- NaoQi: Instalado. Versión 1.2.0
Gordo
- Procesador: Procesador Intel(R) Pentium(R) 4 CPU 2.80 GHz
- RAM: 512 MB
- Gráfica: Intel Corporation 82865G Integrated Graphics Controller. Renderización directa no disponible
- Capturadora PCI: No disponible
- Capturadora USB: No soportada
- Puerto/s Firewire: Disponible/s
- Distribución Linux: Ubuntu 8.04 Hardy Heron
- Jderobot: Instalado. Versión: 4.0.3-1
- Robot-player: Instalado
- Stage: Instalado. Versión: 2.0.3-2
- Gazebo: Instalado. Versión: 0.7 (sin wxgazebo)
- Librerías OpenGL: Instaladas
- Librerías XForms: Instaladas
- Librerías GTK: Instaladas
- NaoQi: Instalado. Versión 1.2.0
Postre
- Procesador: 2 procesadores Intel Pentium 4 CPU 2,6GHz
- RAM: 512 MB
- Gráfica: Intel Corporation 82865G Integrada. Renderización directa disponible
- Capturadora PCI: No disponible
- Capturadora USB: Soportada
- Puerto/s Firewire: Disponible/s
- Distribución Linux: Ubuntu 8.04 Hardy Heron
- Jderobot: Instalado. Versión: 4.3.0-1
- Robot-player: Instalado. Versión: 2.0.4-3
- Stage: Instalado. Versión: 2.0.3-2
- Gazebo: Instalado. Versión: 0.7 (sin wxgazebo)
- Librerías OpenGL: Instaladas
- Librerías XForms: Instaladas
- Librerías GTK: Instaladas
Chica
- Procesador: Intel(R) Pentium(R) 4 CPU 1.70GHz
- RAM: 1024 MB
- Gráfica: ATI Technologies Inc Radeon 7000. Renderización directa disponible
- Capturadora PCI: Disponible
- Capturadora USB: No soportada
- Puerto/s Firewire: Disponible/s
- Distribución Linux: Ubuntu 8.04 Hardy Heron
- Jderobot: Instalado. Versión: 4.0.3-1
- Robot-player: Instalado. Versión: 2.0.4-3
- Stage: Instalado. Versión: 2.0.3-2
- Gazebo: Instalado. Versión: 0.7 (sin wxgazebo)
- Librerías OpenGL: Instaladas
- Librerías XForms: Instaladas
- Librerías GTK: Instaladas
- NaoQi: Instalado. Versión 1.2.0
Duplex
- Procesador: 4 procesadores Intel(R) Core(TM) Quad CPU Q6600 a 2.40GHz
- RAM: 4096 MB
- Gráfica: nVidia Corporation GeForce 8600 GTS. Renderización directa disponible
- Capturadora PCI: No disponible
- Capturadora USB: No soportada
- Puerto/s Firewire: Disponible/s
- Distribución Linux: Ubuntu 8.04 Hardy Heron
- Jderobot: Instalado. Versión: 4.0.3-1
- Robot-player: Instalado. Versión: 2.0.4-3
- Stage: Instalado. Versión: 2.0.3-2
- Gazebo: Instalado. Versión: 0.7 (sin wxgazebo)
- Librerías OpenGL: Instaladas
- Librerías XForms: Instaladas
- Librerías GTK: Instaladas
- NaoQi: Instalado. Versión 1.2.0
Punto
- Procesador: Intel(R) Pentium(R) 4 CPU 2.00GHz
- RAM: 512 MB
- Gráfica: Intel Corporation 82845G. Direct rendering.
- Capturadora PCI: Brooktree Corporation Bt878 Video Capture
- Capturadora USB: No soportada
- Puerto/s Firewire: Disponible/s
- Distribución Linux: Ubuntu 8.04 Hardy Heron
- Jderobot: Instalado. Versión: 4.0.3-1
- Robot-player: Instalado. Versión: 2.0.4-3
- Stage: Instalado. Versión: 2.0.3-2
- Gazebo: Instalado. Versión: 0.7 (sin wxgazebo)
- Librerías OpenGL: Instaladas
- Librerías XForms: Instaladas
- Librerías GTK: Instaladas
- NaoQi: Instalado. Versión 1.2.0
Moriles
Tinto
Recetas
Instalación de JDEc a través de paquete debian
Para la instalación de JDEc como paquete debian dirigirse aquí.
Manejo de cámaras Firewire
Para poder utilizar cualquier cámara vía Firewire es necesario lanzar este script previamente.
Instalación de Player/Stage
Descárgate este script, que te permitirá instalar los paquetes. En primer lugar iniciará la descarga de los mismos, desde la página oficial de SourceForge; y posteriormente procederá a la instalación de los mismos, así como las librerías necesarias. Según van surgiendo problemas con las dependencias vamos actualizando el script, pero puede que nos falten algunas librerías que tendrás que instalar a mano.
Instalación de librerías XForms
Descárgate este script.
Instalación de librerías OpenGL
Descárgate este script.
Instalación de capturadora USB
Descárgate este script.
Herramientas Linux
- Compilacion en GNU/linux. Apuntes sobre el proceso de compilacion, librerías estáticas, dinámicas, make.
- Make. Uso del make, makefile. Estos apuntes estan cogidos del libro Sistemas Abiertos de Luis Cearra. Echale un vistazo, es un buen libro sobre el entorno unix, comandos frecuentes...
- unix. Describen el entorno de trabajo de unix, muy similar al de linux: sistema de ficheros, comandos para manipular los ficheros, permisos, control de procesos, shell, búsquedasetc.. Apuntes de la Esc.Tec.Sup.Ingenieros de Telecomunicación de la UPM. Muy buenos!!
- Consola de texto. Apuntes sobre el uso de la consola de texto en máquinas unix y linux. Comandos principales de ficheros, procesos, conexión a otros ordenadores, etc. Scripts.
- Captura de la salida gráfica en ficheros de video. Apuntes sobre cómo capturar la salida gráfica de un programa en Linux y almacenarla como fichero mpeg. Muy útil para grabar secuencias, vídeos de cosas dinámicas, etc.
Visión en Linux
Aquí tienes el manual que estamos elaborando sobre cosas de visión. Incluye cómo instalar video4linux y video4linux2, bien sobre tarjetas de PC digitalizadoras (tipo bt878) bien sobre camaras USB. También describe la librería XForms, que permite programar interfaces gráficas en servidores Xwindow.
Robots Pioneer
El pioneer es un robot de tamaño mediano para entornos de interiores. Sensorialmente está dotado de una corona de 16 ultrasonidos, un cinturón se sensores tactiles y un encoder en cada rueda. Tiene tres ruedas: dos motrices, con sendos motores, y una rueda loca. Es una plataforma genérica muy difundida en la comunidad robótica, permite aplicaciones como construcción de mapas, navegación, etc. El cómputo necesario viene en un microcontrolador interno y un ordenador portatil que se coloca encima de la plataforma móvil. Ambos se comunican a través de puerto serie. Adicionalmente le hemos añadido una cámara en color conectada al portátil por el puerto USB.
Echa un vistazo a la página del fabricante ActivMedia. Además del hardware el fabricante acompaña al robot con una arquitectura software llamada Saphira, que permite el desarrollo de programas para el pioneer. Hemos desarrollado una plataforma software para la programación de nuestros Pioneers, se llama JDE. La plataforma ofrece acceso remoto a los sensores y actuadores del robot a través de dos servidores sockets: otos y oculo. Permite una programación básica y una avanzada utilizando esquemas. En la página oficial de JDE puedes encontrar un manual sobre cómo usarla y las últimas versiones de su software.
Robots Nao
Robots Aibo
El perrito Aibo es un robot de tamaño pequeño. Sensorialmente está dotado de una cámara de color y un sensor de infrarrojos. Tiene cuatro patas, cada una con tres grados de libertad. Es una plataforma que ha alcanzado gran éxito de ventas como juguete-mascota. En el verano del 2002, Sony publicó la interfaz de acceso a sensores y actuadores (OPEN-R), lo que permite su programación. Echa un vistazo a la página oficial del Aibo en Europa, y a la página para programadores.
Aquí tienes el manual que hemos elaborado.
Robots LEGO Mindstorms RCX y NXT
El LEGO Mindstorms es un kit de construcción de robots que se vende en tiendas de juguetes como Toys'R'Us. Echa un vistazo a la página oficial de los Mindstorms o mejor a la de LegOS el sistema operativo que usamos en la asignatura de robótica.
Aqui tienes los apuntes de un Curso de programación del robot LEGO que impartimos en Abril del 2003:
Robots EyeBot
El EyeBot es un robot pequeño que tiene un microcontrolador Motorola a 25 MHz y puede conectarse a través de un puerto serie con el PC. En el lado sensorial tiene encoders en sus dos motores de continua, sensores de infrarrojos y una cámara que proporciona imágenes en color de 82x62 pixels. También incluye un par de servos. El puerto serie puede ir a través de un cable o a través de un radioenlace.
Aquí tienes el manual (2.5) que hemos elaborado sobre nuestros eyebots. Incluye descripción de los recursos hardware y software que tiene, cómo se escriben programas para el eyebot, etc.
Echa un vistazo a la página oficial del EyeBot.
Programas de ejemplo para el Eyebot
- holamundo.tgz. Este paquete tiene un programa que imprime el mensaje "hola mundo" en la pantalla del eyebot. Utilizalo para probar si has instalado bien el compilador en tu PC, debe compilar y descargarse sin problemas.
- ver_sensores-0.3-tgz. Ejemplo para leer los encoders y los infrarrojos.
- motores-2.0-tgz. Ejemplo de movimiento de los motores utilizando la interfaz VW.
- enviar-0.0-tgz. Programas de comunicaciones radio eyebot-eyebot.
- capturaimg-1.1-tgz. Programa que captura continuamente imágenes con la cámara del eyebot, la va mostrando en el display a pantalla completa y además estima la velocidad de captura en fps (Frames Per Second).
