Localización del robot Pioneer basada en láser
From Robotica
PFC de Redouane Kachach
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Este PFC implementa dos algoritmos en el robot Pioneer para que sea capaz de estimar continuamente su posición dentro de un entorno conocido. Este entorno no esta balizado, pero se dispone de un mapa estructural, con las paredes, puertas, etc. La información de entrada son las lecturas obtenidas por el sensor láser del robot. Los dos algoritmos estudian qué posición es más verosímil comparando las medidas del laser observadas, con el "láser teórico" calculado sobre el mapa del entorno.
El proyecto se apoya en dos técnicas de localización probablistica distintas, La primera es "localización con mallas de probablidad", esta técnica consiste en mantener una cubo tridemensional (x-y-theta) de probabilidades que abarca todas las posibles posiciones del mundo. La segunda técnica es el "filtro de particulas" que consiste en generar una población de partículas que se distribuyen uniformemente en todo el mundo, se trata de que esta nube converja a la posición correcta del robot.
