Localización visual del robot Pioneer
From Robotica
PFC de José Alberto López Fernández.
Implementación en el robot Pioneer de un algoritmo probabilístico que estime continuamente su posición dentro de un entorno conocido. En ese entorno se dispone de varias balizas visuales. La información de entrada son las imágenes en color obtenidas por el "ojo" del robot, que es una cámara situada en su cabeza.
La primera parte del proyecto utiliza el "método de Markov con rejilla regular" y la segunda usará el "método de MonteCarlo", también conocido como filtro de partículas. En ambos casos, se compara la imagen real (observación real) con la que debería observarse si el robot estuviera en cada una de las posiciones tentativas (observación teórica). Si ambas imágenes son parecidas, entonces esa posición tentativa es compatible con la observación actual y por ello verosímil. Para cada punto del mundo se acumula una probabilidad a la luz de todas las imágenes observadas a lo largo del tiempo, y de todos los movimientos realizados por el robot.
