Navegación global utilizando método del gradiente

From Robotica

PFC de Raúl Isado.

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Este proyecto desarrolla un algoritmo de navegación total para el robot Pioneer. Para ello se dispone de un robot Pioneer y un mapa del entorno en el que se desea que el robot se mueva. Para que el robot pueda ir autónomamente de una habitación a otra de ese escenario es necesario que utilice la información contenida en el mapa. La técnica utilizada para la navegación es la del gradiente. En ésta, el objetivo a viajar genera un frente de onda que se expande por las zonas vacías que dejan los obstáculos. A medida que este frente se propaga, asigna un valor creciente a los puntos que visita, creando un campo escalar en todo el escenario. Para navegar hacia un destino el robot sigue el gradiente de este campo así generado. Esta técnica garantiza una distancia mínima, y además incorpora los obstáculos al campo, por lo que se tienen en cuenta al generar dicha ruta.

Esta técnica del gradiente se complementa con una técnica de navegación reactiva, a fin de evitar posibles obstáculos, aparezcan estos en el mapa inicial, o no. Así el robot debe ser capaz de viajar de una habitación a otra sin chocar contra ningún obstáculo, previsto o no.

El proyecto funciona tanto con el simulador SRIsim como con el simulador Player.

Este proyecto se ha documentando a la vez que se realiza en este wiki

Center|500px|campo de gradiente y el camino optimo entre origen y destino