Navegación odométrica en el robot EyeBot

From Robotica

PFC de Raul Calvo

Este proyecto aborda la implementación de un sistema de navegación para el robot EyeBot. El sistema ha sido concebido como un programa que corre en el robot. El operador introduce a través de un sencillo menú que aparece en el LCD, unas coordenadas y una orientación final e internamente el robot a través de la información de los encoders halla las coordenadas en las que se encuentra y la orientación que tiene en ese momento , con estos datos el EyeBot calcula la distancia a la que esta de su punto de destino, y dependiendo de la distancia a la que se encuentre de este el EyeBot usará una estrategia u otra: ir recto, en curva, etc. Para elo realizará una serie de calculos que obtienen la velocidad lineal y angular que debe tomar para llegar correctamente (en posición y orientación) a su punto de destino.