Navegación visual del robot pioneer
From Robotica
PFC de Pedro Miguel Díaz Peña.
El objetivo de este proyecto es que un robot Pioneer pueda deambular por su entorno detectando los obstáculos cercanos exclusivamente con visión monocular. Para ello utilizamos un "atajo" perceptivo: asumimos que la cámara está inclinada hacia abajo y la parte inferior de las imágenes es suelo. Subiendo en la imagen, cuando aparece una discontinuidad con el suelo ahí sabemos que hay un obstáculo. Utilizando el modelo pin-hole de proyección para la cámara estimamos la distancia de ese obstáculo al robot.
La primera parte del proyecto obtenemos la discontinuidad con el suelo mediante un filtrado de la imagen recogida por la cámara, tanto de bordes como de color. Posteriormente, calculamos las rectas de proyección de esos puntos de discontinuidad y las intersectamos con el plano del suelo. Con esto obtenemos una estimacion de profundidad en el espacio real que nos servirá como referencia para navegar por los pasillos sin chocarse con nada.
