PodaBot: Un brazo robot podador
From Robotica
PFC de Santiago Peña Gutiérrez.
En este proyecto se ha desarrollado un prototipo de un robot destinado a realizar las labores de poda en el viñedo, aunque podría generalizarse para otros tipos de árboles. Como actuador se utiliza un brazo robot comercial de pequeña escala y como único sensor una cámara digital, un sensor barato que ofrece gran cantidad de información pero que requiere a su vez elevada complejidad para extraer dicha información. Este primer prototipo trabaja sobre una maqueta de una vid y solamente simula los cortes, ya que su potencia es muy reducida.
El funcionamiento consiste en que la cámara detecta los puntos de corte mediante balizas visuales que previamente se colocan en la maqueta y el robot simula los cortes cerrando la pinza en dichos puntos, el control del robot se realiza por tanto mediante realimentación visual.
Se ha desarrollado utilizando la plataforma JDE (mantenida por el grupo de robótica de la universidad Rey Juan Carlos), sobre el sistema GNU Linux y el código está escrito en lenguaje C.
