Representación visual de escena con una cámara direccional

From Robotica

PFC de Marta Martínez de la Casa Puebla.

El objetivo de este proyecto es implementar un algoritmo de atención visual. Este algoritmo es capaz de mantener actualizada una representación de los objetos relevantes de la escena, aunque la escena abarca mucho más de lo que contienen las imágenes de la cámara si ésta permance fija. El algoritmo mueve de manera inteligente un cuello mecánico buscando y siguiendo a los objetos relevantes de la escena. Por relevante entendemos que sea de color rosa o verde, aunque es parametrizable.

El algoritmo implementado se basa en dos dinámicas interrelacionadas:

• La vida de los objetos decrece con el paso del tiempo y aumenta cuando el objeto es visitado. Si desciende por debajo de cierto umbral entonces el objeto se olvida. Los objetos con cierta vida se consideran válidos.
• La saliencia de los puntos de atención crece con el paso del tiempo y se pone a cero cada vez que el cuello mecánico se posa en ellos. Los centros de los objetos son puntos de atención, de manera que tienden a atraer hacia ellos el cuelo. También hay otros puntos de atención que permiten explorar la escena, bien generados al azar o siguiendo un barrido completo. En todo momento el punto de atención con mayor saliencia determina dónde se fijará el cuello mecánico a continuación.