Sistema de localización basado en la detección de segmentos para robot móviles
From Robotica
PFC de Raúl Benítez Mejías
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El objetivo de este proyecto ha sido conseguir un sistema de localización, el cual se puede usar en el robot Pioneer. Este sistema de localización funciona con el simulador SRIsim, y obtiene la posición global del robot dentro de una planta de un edificio, para que el robot sepa donde está situado.
El robot debe localizarse contando únicamente con la información de sus sensores y el mapa de la planta. En concreto, el Pioneer dispone de sensor ultrasonidos, láser, visión, etc. Para este proyecto se ha usado únicamente el sensor láser.
Gracias a la información que nos ofrece el láser podemos saber a que distancia se encuentran los objetos. Para la localización nos interesa trabajar a nivel de segmentos, porque es como está definido el mapa, por lo tanto, hay que transformar la información que nos ofrece el láser que son distancias a puntos en segmentos. Compararemos los segmentos que ve el láser con los del mapa para poder emparejarlos. Una vez que estos segmentos estén emparejados, hay que obtener la posición del robot según los segmentos que hemos obtenido.
Por ejemplo, si el robot ve un segmentos a medio metro, pero el segmento del mapa se encuentra a un metro, hay que colocar al robot para que vea el segmento del mapa a medio metro. En la figura se puede observar la interfaz de JDE. En la parte de la derecha podemos ver: al robot (color rosa), el mapa (segmentos rojos), los segmentos vistos por el láser (segmentos azules) y los segmentos emparejados (segmentos negros).
