Sistema de seguimiento basado en visión para el robot Aibo

From Robotica

PFC de Pablo Montero Nóvoa.

• Codigo
• Memoria (PDF)
• Transparencias(PDF)
• Video(avi, 12 MiB)

El proyecto implementa un sistema para el robot Aibo de Sony mediante el cual este robot sigue a una persona. El Aibo dispone de una cámara y el seguimiento está basado fundamentalmente en la visión: usando filtros es capaz de localizar a la persona dentro de la imagen guiándose por el color de su ropa.

Básicamente consta de dos módulos:

• Aplicación en el PC, en la cual se visualizan las imágenes que obtiene la cámara del robot y se pueden ajustar los filtros. Está conectada al robot a través de la red inalámbrica.
• Programa en el robot, que acepta comandos de la aplicación anterior y se encarga de realizar las tareas de visión y movimiento. Está construido sobre la API OPEN-R y consta de 3 objetos:
  • Objeto Server: se encarga de la conexión con la aplicación del PC y de las tareas de visión. Envía datos de la imagen al objeto Motion.
  • Objeto Motion: Recibe los datos del objeto Server y además lee del sensor de distancia. Toma las decisiones de movimiento y las envía al objeto Runnswift.
  • Objeto Runswift: Recibe los datos del objeto Motion y genera el movimiento, enviando los comandos oportunos a los motores. Ha sido reutilizado.

El seguimiento funciona de la siguiente manera: la cabeza siempre enfoca a la persona, y el cuerpo se desplaza alineándose con la cabeza. Además cuenta con otras características para obtener mayor robustez en el seguimiento: (a) Si se pierde de vista a la persona, se realiza una búsqueda; (b) Se tiene en cuenta el sensor de distancia para estimar la cercanía a la persona, deteniéndose si es necesario.

Center|500px|GUI con imagen filtrada Center|500px|Robot AIBO siguiendo a persona